Iliyovumbuliwa na BKS Iyengar, aina hii ya yoga inajulikana kwa matumizi yake ya mikanda, vitalu, blanketi, rollers, na hata mifuko ya mchanga kama msaada kwa mazoezi ya asanas. Mahitaji hukuruhusu kufanya mazoezi ya asanas kwa usahihi, kupunguza hatari ya kuumia na kufanya mazoezi kupatikana kwa vijana na wazee.
Iyengar alianza kujifunza yoga akiwa na umri wa miaka 16. Alipokuwa na umri wa miaka 18, alikwenda Pune (India) ili kupitisha ujuzi wake kwa wengine. Ameandika vitabu 14, moja ya "Mwanga kwenye Yoga" maarufu zaidi imetafsiriwa katika lugha 18.
Kuwa aina ya yoga ya hatha, Iyengar inazingatia usawa wa mwili kupitia uboreshaji wa mkao. Yoga ya Iyengar imeundwa kuunganisha mwili, roho na akili ili kufikia afya na ustawi. Nidhamu hii inazingatiwa
Yoga ya Iyengar inapendekezwa haswa kwa Kompyuta, kwa sababu inalipa umakini mkubwa katika kujenga mwili katika asanas zote. Mgongo ulionyooka na ulinganifu ni muhimu kama vile ukubwa wa asanas.
Mpangilio wa anatomiki katika mkao wote hufanya kila asana kuwa na manufaa kwa viungo, mishipa na misuli, ambayo inaruhusu mwili kukua kwa usawa.
Yoga ya Iyengar hutumia misaada ili kila daktari, bila kujali uwezo na mapungufu, anaweza kufikia utendaji sahihi wa asana.
Stamina kubwa, unyumbufu, stamina, pamoja na ufahamu na uponyaji unaweza kupatikana kwa kudumisha muda zaidi na zaidi katika asana.
Kama nidhamu nyingine yoyote, yoga ya Iyengar inahitaji mafunzo ili kuboresha na kukuza.
Shinikizo la damu, mfadhaiko, maumivu ya muda mrefu ya mgongo na shingo, upungufu wa kinga mwilini ni baadhi tu ya magonjwa ambayo ameyaponya kupitia mazoezi yake.